潜艇是指能潜下水活动和作战的舰艇，它神出鬼没，隐蔽性能好，有较大的自给力、续航力和突击力。潜艇主要包括弹道导弹核潜艇，攻击型核潜艇和常规动力攻击型潜艇，是海军武器的重要组成部分。
传说意大利艺术大师兼发明家达·芬奇最早进行了关于潜艇的设计。最早见于文字记载的潜艇研究者是意大利人伦纳德，他于公元1500年提出了“水下航行船体结构”的理论。1578年，英国人威廉·伯恩出版了一本有关潜艇的著作——《发明》。
1620年，荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔成功地制造出人类历史上第一艘潜水船，它是人类历史上第一艘能够潜入水下，并能在水下行进的“船”。它的船体像一个木柜，木质结构，外面覆盖着涂有油脂的牛皮，船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊。这艘潜水船以多根木桨来驱动，可载12名船员，能够潜入水中3—5米。德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏形，所以他被称为“潜艇之父”。
1724年，俄国人叶菲姆·尼科诺夫制造出了又一艘潜水船，这艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、树脂、铁条、铜皮等材料制成。此后，潜艇的发展又一次进入停滞期。
在1776年的美国独立战争中，潜艇第一次登上了战争舞台。富有爱国热情的美国耶鲁大学毕业生戴维特·布什内尔在华盛顿将军的支持下，开始研究用潜水船打击英军的方法，潜艇发展史上著名的“海龟”艇就这样诞生了。“海龟”艇外形酷似海龟，艇内空气可供驾驶员呼吸半小时；在艇的上部还装有2根通气管，上浮时打开，下潜时关闭，从而可以补充新鲜空气。为了控制潜艇的上浮和下沉，艇内设有压载水舱，用手泵控制水柜内的水。为应付紧急情况，艇内装有一块90公斤重的铁块，危急时刻只要抛掉铁块，潜艇就可以迅速上浮。“海龟”艇的运动通过水平和垂直方向上的两个靠人力驱动的螺旋桨来控制，武器则是挂在艇体外面的一个重约68公斤的炸药包，攻击时要将其挂在敌舰外壳上。就是以现在的眼光来看，这也是一艘设计得很完备的水下兵器。
遗憾的是，“海龟”艇的攻击没有获得成功。但它揭开了潜艇实战的序幕，从此人类的战场也从陆地、水面发展到了水下，“海龟”号也以其与现代潜艇相同的设计原理而赢得了世界上“第一艘军用潜艇”的美名，在世界潜艇发展史占据了一席之地。
18世纪末到19世纪初，潜艇进入了正常发展时期。1796年，富尔顿对“海龟”艇进行了改进，建造完成了命名为“鹦鹉螺”号的潜艇。“鹦鹉螺”号的外壳是铜的，框架是铁的，艇长6.89米，最大直径3米，形如雪茄，艇中央有指挥塔，水面用风帆推进，水下用人力螺旋桨推进，用压载水柜控制浮沉。为了解决水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和2支蜡烛在水下使用3小时，能潜至水下8—9米处，它的武器是水雷，攻击方式与“海龟”号一模一样。“鹦鹉螺”号在试验中取得了成功，但在实战中却没有效果，于是，法国海军部长赶走了富尔顿。
一怒之下的富尔顿来到英国，在英国首相威廉·皮特的支持下继续进行试验。虽然“鹦鹉螺”号在表演中成功击沉了双桅战舰“多罗西”号，但在皮特死后，富尔顿的呕心之作又被保守的英国人拒绝了。
19世纪中叶，德国人威廉·鲍尔根据富尔顿的设计改进制成了“火焰”号潜艇，其动力装置与自行车很相似，是用脚踏轮来带动螺旋桨转动。在一次试验中，由于操纵装置失灵，“火焰”号一头扎向海底。鲍尔没有惊慌失措，及其同伴安全地浮出了水面，开创了潜艇历史上艇员逃生并且获得成功的先例。

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